This page contains descriptions of small and large projects that I
either have made myself or participated in. Some of the contents,
especially the group projects, are in danish.
Acceleration af kollisionsdetektion på parallele computerarkitekturer (Speciale)
af Andreas R. Fugl og Frederik Kvistgaard Ellehøj - Oktober 2008
af Andreas R. Fugl og Frederik Kvistgaard Ellehøj - Juni 2007
Dette projekt omhandler motion planning til pick 'n place operationer med
en Fanuc LR Mate 200i industrirobot.
Projektet beskæftiger sig med modellering af robottens arbejdscelle,
singly-query motion planning, optimering af banekvalitet vha. corner-cut og
retraction-algoritmer samt lavniveaus styring af robotten og den
tilkoblede gribehånd.
Diskret Fourier Transformation på DSP (SIG2)
af Andreas R. Fugl og Frederik Kvistgaard Ellehøj - Maj 2007
Implementation af DFT algoritmer og deres kørsel på en
Analog Devices 21056L Super-Harvard DSP med grafisk
visning af frekvensspektra.
Projektrapporten beskæftiger sig med følgende
Udover de ovenstående beskrevne er der blevet implementeret
en række nødvendige funktioner, bl.a. korrelation ved folding
samt styringssoftware til DSP'en. Disse er at finde i koden.
by Andreas R. Fugl, Frederik Kvistgaard Ellehøj, Anders Thomsen Henningsen and Rasmus Peder Nielsen - Maj 2007
This report is concerned with estimating the rigid body
motion of an 3D object, which is photographed by a stereo
camera. Covered subjects are object and feature extraction,
3D reconstruction by stereo vision (pinhole model,
projection matrices, epipolar geometry) and RBM
representation and estimation.
af Andreas R. Fugl, Frederik Kvistgaard Ellehøj, Anders Thomsen Henningsen, Rasmus Peder Nielsen, Jacob Kaae Olesen og Ushantan Jeyabalan - December 2006
Dette projekt blev udført i forbindelse med faget REG (Digital Regulering), og omhandlede
modellering og hastighedsregulering af en DC-motor under varierende belastning.
Rapporten beskæftiger sig med digital regulering (bl.a. klassisk PI samt moderne tilstandsregulering),
effektelektronik og indlejret software.
Det meste af den brugte indlejrede software kan findes andetsteds på denne hjemmeside.
Objektorienteret systemudviklingsprojekt i Softwaredesign (SW02)
af Andreas R. Fugl, Frederik Kvistgaard Ellehøj, Anders Thomsen Henningsen og Rasmus Peder Nielsen - Maj 2006
Dette projekt omhandler udviklingen af administrationssoftware til en fiktiv delebilklub.
Projektet beskæftiger sig med brugmønstre, modelkomponenter, softwarearkitektur, distribution,
databasedesign mm.
Dataopsamling i forbindelse med analyse af nakke-skulder-arm problemer (Bachelorprojekt)
af Andreas R. Fugl og Frederik Kvistgaard Ellehøj - Maj 2006
I dette projekt blev der udviklet en hardwareplatform med
tilhørende software til evaluering af sensorer i forbindelse
med analyse af nakke-skulder-arm problemer.
Hardwareplatformen baserer sig på en FPAA (Field Programmable
Analog Array) som en højst fleksibel analog frontend, lagring
til et standard SD/MMC kort, en ATMega128 mikrocontroller, Real
Time Clock og et User Interface board. Til platformen hører der
kontrolsoftware til styring af den analoge frontend, lagring og
tidsstempling af data til SD/MMC kort på et standard FAT16/32
filsystem.
Det meste af koden til dette projekt kan findes i andre sektioner på
hjemmesiden.
af Andreas R. Fugl, Frederik Kvistgaard Ellehøj, Brian Stengaard og Peter Christensen - Maj 2005
Dette projekt omhandler udviklingen af et Linux-inspireret operativsystem skrevet i C og implementeret
på en AM186ER mikrocontroller.
Den udarbejdede løsning kaldet "Ninõs" omfatter følgende:
Modulopbygget
Ensartet interface til drivere og systemkald
Omfattende libc
Multiprogrammeringskerne m. frivillig og tvungen skedulering
IPC-understøttelse (Semaphorer, monitors og mailboxes)
Virtuelt filsystem
Dynamisk memoryallokering
Kommandolinjeinterface
Omfattende debugfunktionalitet
Målgruppen for operativsystemet er programmører som kender til Linux og som vil
prøve en embedded platform.
Netværk på AMD186 (PRC)
af Andreas R. Fugl, Frederik Kvistgaard Ellehøj, Brian Stengaard og Peter Christensen - December 2005
Dette projekt integrerer netværkssupport i det ovenstående operativsystem og bruger dette til at
udvikle et universelt styrings- og overvågningsnetværk tilsigtet anvendelse i f.eks.
hjemmeboligen.
Den udfærdigede løsning omfatter hardware og software support for netværk gennem RS485
multidropbusser samt Ethernet. Systemet kan kommunikere over TCP/IP samt over en specialdesignet
datalinkprotokol til RS485. Netværksunderstøttelsen er integreret med standard BSD sockets.
Programmerbar Funktionsgenerator (PRB)
af Andreas R. Fugl, Frederik Kvistgaard Ellehøj, Brian Stengaard og Peter Christensen - December 2004
Dette projekt omhandler designet af en digital baseret funktionsgenerator til at generere vilkårlige kurveformer.
Den udarbejde digitale løsning baseret på Digital Direct Synthesis (DDS)
er implementeret i en Spartan III FPGA-kreds, og kan generere vilkårlige
kurveformer fra 0.1Hz til 195Khz i 0.1 Hz step. Til løsningen hører der en analog del, som sørger for
amplitudejustering, offset og filtrering af signalerne.
Frekvensgeneratoren er som proof-of-concept tilkoblet som en peripherienhed til en AM186ER mikrocontroller.
Temperaturlogger til analyse af opvarmningsforløb i stenovn (PRA)
af Andreas R. Fugl, Frederik Kvistgaard Ellehøj, Kalle Grafström og Philippe Åkerman - Maj 2004
En temperaturlogger til tværsnitsmålinger af en stenovns vægge, i
forbindelse med diagnosticering af opvarmningsforløb under bagning.
Løsningen er baseret på en MC68HC11 microcontroller tilsluttet
LCD, RTC, EEPROM og keyboard. Systemet kan måle temperaturer fra
-50 til 600 graders celcius over en periode på 113 timer med op
til 6 PT100 følere.
Størstedelen af koden fra dette projekt kan findes på Uc software siden.
Som supplement til dette projekt kørtes faget PRX som sommerkursus. Målet var at
producere en 0-serie ud fra ovenstående projekt. Der blev ikke produceret særligt
omfattende dokumentation til dette projekt, primært kun diagrammer over
den fremstillede elektronik.