Projects
This page contains descriptions of small and large projects that I either have made myself or participated in. Some of the contents, especially the group projects, are in danish.
Acceleration af kollisionsdetektion på parallele computerarkitekturer (Speciale)
af Andreas R. Fugl og Frederik Kvistgaard Ellehøj - Oktober 2008
Speciale rapport (9.9 MB pdf)Eksamen præsentation (7.1 MB pdf)
libOPP-0.4.0 (Licenseret under GPL) (20.4 MB tar-gz'ed)
Robot Transitplanning (ROBP01)
af Andreas R. Fugl og Frederik Kvistgaard Ellehøj - Juni 2007
Dette projekt omhandler motion planning til pick 'n place operationer med en Fanuc LR Mate 200i industrirobot.Projektet beskæftiger sig med modellering af robottens arbejdscelle, singly-query motion planning, optimering af banekvalitet vha. corner-cut og retraction-algoritmer samt lavniveaus styring af robotten og den tilkoblede gribehånd.
Diskret Fourier Transformation på DSP (SIG2)
af Andreas R. Fugl og Frederik Kvistgaard Ellehøj - Maj 2007
Implementation af DFT algoritmer og deres kørsel på en Analog Devices 21056L Super-Harvard DSP med grafisk visning af frekvensspektra.Projektrapporten beskæftiger sig med følgende
- DFT-algoritmen
- DFT-fejltyper
- Decimation-in-time radix-2 FFT
- Sliding-window DFT
- Chirp-Z transformation
- DSP-bufferarrangementer
- Vinduesfunktioner (rektangulær, Hamming, Blackman)
fft.c
fft.h
main.c
Calculating the RBM of an 3D object (ROB02)
by Andreas R. Fugl, Frederik Kvistgaard Ellehøj, Anders Thomsen Henningsen and Rasmus Peder Nielsen - Maj 2007
This report is concerned with estimating the rigid body
motion of an 3D object, which is photographed by a stereo
camera. Covered subjects are object and feature extraction,
3D reconstruction by stereo vision (pinhole model,
projection matrices, epipolar geometry) and RBM
representation and estimation.
3D reconstruction (Mathematica notebook)
Regulering af DC motor (PRD)
af Andreas R. Fugl, Frederik Kvistgaard Ellehøj, Anders Thomsen Henningsen, Rasmus Peder Nielsen, Jacob Kaae Olesen og Ushantan Jeyabalan - December 2006
Dette projekt blev udført i forbindelse med faget REG (Digital Regulering), og omhandlede
modellering og hastighedsregulering af en DC-motor under varierende belastning.
Rapporten beskæftiger sig med digital regulering (bl.a. klassisk PI samt moderne tilstandsregulering),
effektelektronik og indlejret software.
bottom.pdf
encoder2fpga-sch.eps
h-bro-bottom.eps
h-bro-place.eps
h-bro-sch.eps
h-bro-top.eps
mcubottom.eps
mcuschematic.eps
mcusilk.eps
mcutop_mirror.eps
silk.pdf
spi2fpga-sch.eps
top_mirror.pdf
Det meste af den brugte indlejrede software kan findes andetsteds på denne hjemmeside.
Objektorienteret systemudviklingsprojekt i Softwaredesign (SW02)
af Andreas R. Fugl, Frederik Kvistgaard Ellehøj, Anders Thomsen Henningsen og Rasmus Peder Nielsen - Maj 2006
Dette projekt omhandler udviklingen af administrationssoftware til en fiktiv delebilklub.
Projektet beskæftiger sig med brugmønstre, modelkomponenter, softwarearkitektur, distribution,
databasedesign mm.
Dataopsamling i forbindelse med analyse af nakke-skulder-arm problemer (Bachelorprojekt)
af Andreas R. Fugl og Frederik Kvistgaard Ellehøj - Maj 2006
I dette projekt blev der udviklet en hardwareplatform med
tilhørende software til evaluering af sensorer i forbindelse
med analyse af nakke-skulder-arm problemer.
Hardwareplatformen baserer sig på en FPAA (Field Programmable
Analog Array) som en højst fleksibel analog frontend, lagring
til et standard SD/MMC kort, en ATMega128 mikrocontroller, Real
Time Clock og et User Interface board. Til platformen hører der
kontrolsoftware til styring af den analoge frontend, lagring og
tidsstempling af data til SD/MMC kort på et standard FAT16/32
filsystem.
Det meste af koden til dette projekt kan findes i andre sektioner på
hjemmesiden.
Bachelor projektrapport (1.5 MB pdf)
Operativsystem på AMD186 (PRC)
af Andreas R. Fugl, Frederik Kvistgaard Ellehøj, Brian Stengaard og Peter Christensen - Maj 2005
Dette projekt omhandler udviklingen af et Linux-inspireret operativsystem skrevet i C og implementeret
på en AM186ER mikrocontroller.
Den udarbejdede løsning kaldet "Ninõs" omfatter følgende:
- Modulopbygget
- Ensartet interface til drivere og systemkald
- Omfattende libc
- Multiprogrammeringskerne m. frivillig og tvungen skedulering
- IPC-understøttelse (Semaphorer, monitors og mailboxes)
- Virtuelt filsystem
- Dynamisk memoryallokering
- Kommandolinjeinterface
- Omfattende debugfunktionalitet
Målgruppen for operativsystemet er programmører som kender til Linux og som vil
prøve en embedded platform.
Netværk på AMD186 (PRC)
af Andreas R. Fugl, Frederik Kvistgaard Ellehøj, Brian Stengaard og Peter Christensen - December 2005
Dette projekt integrerer netværkssupport i det ovenstående operativsystem og bruger dette til at
udvikle et universelt styrings- og overvågningsnetværk tilsigtet anvendelse i f.eks.
hjemmeboligen.
Den udfærdigede løsning omfatter hardware og software support for netværk gennem RS485
multidropbusser samt Ethernet. Systemet kan kommunikere over TCP/IP samt over en specialdesignet
datalinkprotokol til RS485. Netværksunderstøttelsen er integreret med standard BSD sockets.
Programmerbar Funktionsgenerator (PRB)
af Andreas R. Fugl, Frederik Kvistgaard Ellehøj, Brian Stengaard og Peter Christensen - December 2004
Dette projekt omhandler designet af en digital baseret funktionsgenerator til at generere vilkårlige kurveformer.
Den udarbejde digitale løsning baseret på Digital Direct Synthesis (DDS)
er implementeret i en Spartan III FPGA-kreds, og kan generere vilkårlige
kurveformer fra 0.1Hz til 195Khz i 0.1 Hz step. Til løsningen hører der en analog del, som sørger for
amplitudejustering, offset og filtrering af signalerne.
Frekvensgeneratoren er som proof-of-concept tilkoblet som en peripherienhed til en AM186ER mikrocontroller.
Temperaturlogger til analyse af opvarmningsforløb i stenovn (PRA)
af Andreas R. Fugl, Frederik Kvistgaard Ellehøj, Kalle Grafström og Philippe Åkerman - Maj 2004
En temperaturlogger til tværsnitsmålinger af en stenovns vægge, i
forbindelse med diagnosticering af opvarmningsforløb under bagning.
Løsningen er baseret på en MC68HC11 microcontroller tilsluttet
LCD, RTC, EEPROM og keyboard. Systemet kan måle temperaturer fra
-50 til 600 graders celcius over en periode på 113 timer med op
til 6 PT100 følere.
Størstedelen af koden fra dette projekt kan findes på Uc software siden.
Som supplement til dette projekt kørtes faget PRX som sommerkursus. Målet var at
producere en 0-serie ud fra ovenstående projekt. Der blev ikke produceret særligt
omfattende dokumentation til dette projekt, primært kun diagrammer over
den fremstillede elektronik.
Diagram over masterboard
Diagram over sensorboard
Diagram over slaveboard
Diagram over slaveboard
by Andreas R. Fugl, Frederik Kvistgaard Ellehøj, Anders Thomsen Henningsen and Rasmus Peder Nielsen - Maj 2007
This report is concerned with estimating the rigid body motion of an 3D object, which is photographed by a stereo camera. Covered subjects are object and feature extraction, 3D reconstruction by stereo vision (pinhole model, projection matrices, epipolar geometry) and RBM representation and estimation.3D reconstruction (Mathematica notebook)
Regulering af DC motor (PRD)
af Andreas R. Fugl, Frederik Kvistgaard Ellehøj, Anders Thomsen Henningsen, Rasmus Peder Nielsen, Jacob Kaae Olesen og Ushantan Jeyabalan - December 2006
Dette projekt blev udført i forbindelse med faget REG (Digital Regulering), og omhandlede modellering og hastighedsregulering af en DC-motor under varierende belastning.Rapporten beskæftiger sig med digital regulering (bl.a. klassisk PI samt moderne tilstandsregulering), effektelektronik og indlejret software.
bottom.pdf
encoder2fpga-sch.eps
h-bro-bottom.eps
h-bro-place.eps
h-bro-sch.eps
h-bro-top.eps
mcubottom.eps
mcuschematic.eps
mcusilk.eps
mcutop_mirror.eps
silk.pdf
spi2fpga-sch.eps
top_mirror.pdf
Det meste af den brugte indlejrede software kan findes andetsteds på denne hjemmeside.
Objektorienteret systemudviklingsprojekt i Softwaredesign (SW02)
af Andreas R. Fugl, Frederik Kvistgaard Ellehøj, Anders Thomsen Henningsen og Rasmus Peder Nielsen - Maj 2006
Dette projekt omhandler udviklingen af administrationssoftware til en fiktiv delebilklub.Projektet beskæftiger sig med brugmønstre, modelkomponenter, softwarearkitektur, distribution, databasedesign mm.
Dataopsamling i forbindelse med analyse af nakke-skulder-arm problemer (Bachelorprojekt)
af Andreas R. Fugl og Frederik Kvistgaard Ellehøj - Maj 2006
I dette projekt blev der udviklet en hardwareplatform med tilhørende software til evaluering af sensorer i forbindelse med analyse af nakke-skulder-arm problemer. Hardwareplatformen baserer sig på en FPAA (Field Programmable Analog Array) som en højst fleksibel analog frontend, lagring til et standard SD/MMC kort, en ATMega128 mikrocontroller, Real Time Clock og et User Interface board. Til platformen hører der kontrolsoftware til styring af den analoge frontend, lagring og tidsstempling af data til SD/MMC kort på et standard FAT16/32 filsystem.Det meste af koden til dette projekt kan findes i andre sektioner på hjemmesiden.
Bachelor projektrapport (1.5 MB pdf)
Operativsystem på AMD186 (PRC)
af Andreas R. Fugl, Frederik Kvistgaard Ellehøj, Brian Stengaard og Peter Christensen - Maj 2005
Dette projekt omhandler udviklingen af et Linux-inspireret operativsystem skrevet i C og implementeret på en AM186ER mikrocontroller.Den udarbejdede løsning kaldet "Ninõs" omfatter følgende:
- Modulopbygget
- Ensartet interface til drivere og systemkald
- Omfattende libc
- Multiprogrammeringskerne m. frivillig og tvungen skedulering
- IPC-understøttelse (Semaphorer, monitors og mailboxes)
- Virtuelt filsystem
- Dynamisk memoryallokering
- Kommandolinjeinterface
- Omfattende debugfunktionalitet
Netværk på AMD186 (PRC)
af Andreas R. Fugl, Frederik Kvistgaard Ellehøj, Brian Stengaard og Peter Christensen - December 2005
Dette projekt integrerer netværkssupport i det ovenstående operativsystem og bruger dette til at udvikle et universelt styrings- og overvågningsnetværk tilsigtet anvendelse i f.eks. hjemmeboligen.Den udfærdigede løsning omfatter hardware og software support for netværk gennem RS485 multidropbusser samt Ethernet. Systemet kan kommunikere over TCP/IP samt over en specialdesignet datalinkprotokol til RS485. Netværksunderstøttelsen er integreret med standard BSD sockets.
Programmerbar Funktionsgenerator (PRB)
af Andreas R. Fugl, Frederik Kvistgaard Ellehøj, Brian Stengaard og Peter Christensen - December 2004
Dette projekt omhandler designet af en digital baseret funktionsgenerator til at generere vilkårlige kurveformer. Den udarbejde digitale løsning baseret på Digital Direct Synthesis (DDS) er implementeret i en Spartan III FPGA-kreds, og kan generere vilkårlige kurveformer fra 0.1Hz til 195Khz i 0.1 Hz step. Til løsningen hører der en analog del, som sørger for amplitudejustering, offset og filtrering af signalerne.Frekvensgeneratoren er som proof-of-concept tilkoblet som en peripherienhed til en AM186ER mikrocontroller.
Temperaturlogger til analyse af opvarmningsforløb i stenovn (PRA)
af Andreas R. Fugl, Frederik Kvistgaard Ellehøj, Kalle Grafström og Philippe Åkerman - Maj 2004
En temperaturlogger til tværsnitsmålinger af en stenovns vægge, i forbindelse med diagnosticering af opvarmningsforløb under bagning.Løsningen er baseret på en MC68HC11 microcontroller tilsluttet LCD, RTC, EEPROM og keyboard. Systemet kan måle temperaturer fra -50 til 600 graders celcius over en periode på 113 timer med op til 6 PT100 følere.
Størstedelen af koden fra dette projekt kan findes på Uc software siden.
Som supplement til dette projekt kørtes faget PRX som sommerkursus. Målet var at producere en 0-serie ud fra ovenstående projekt. Der blev ikke produceret særligt omfattende dokumentation til dette projekt, primært kun diagrammer over den fremstillede elektronik.
Diagram over masterboard
Diagram over sensorboard
Diagram over slaveboard
Diagram over slaveboard