#ifndef _STATECONTROL_H_
#define _STATECONTROL_H_

#include <stdint.h>

struct SS_DATA {
	float	u_k;
	float	m_k1;
	float	m_k;	
};
struct EST_DATA {
	float	q_k1_0;
	float	q_k_0;
};

struct SS_DATA ss;
struct EST_DATA	est;

void estimator_init(void);
void estimator(float u_k, float y_k);
void estimator_print(void);

void statecontroller_init(void);
int16_t statecontroller(int16_t r_k, int16_t y_k);

#endif